,反映机器人动作的灵活性,可用轴的直线移动、摇摆或旋转动作的数目来表明。机器人组织可以独立运动的关节数目,称为机器人组织的运动自由度,简称自由度(Degree of Freedom),由DOF简写表明。现在上每一个关节都当作一个独自的伺服组织,即每个轴对应一个伺服器,每个伺服器经过总线操控,由操控器一致操控并和谐作业。
IS08373对工业机器人的解说:“机器人具有自动操控及可再编程、多用途功用,机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴,在工业自动化使用中,机器人的底座可固定也可移动”。可见,工业机器人的轴数是其重要技能指标。
不同自由度的机器人在工业中的使用，机器人轴的数量决议了其自由度。是不是自由度越多越好呢?
自由度越多就越挨近人手的动作机能,通用性就越好;可是自由度越多,结构越杂乱,对机器人的全体要求就越高,这是机器人规划中的一个对立。跟着轴数的添加,机器人的灵活性也随之增加。可是,在现在的工业使用中,用得最多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人,轴数的挑选一般取决于详细的使用。这是由于,在某些使用中,并不是特别需求很高的灵活性,而三轴和四轴机器人具有更高的本钱效益,并且三轴和四轴机器人在速度上也具有很大的优势。假如仅仅进行一些简略的使用,例如在传送带之间拾取放置零件,那么四轴的机器人就足够了。若机器人需求在一个狭小的空间内作业,并且机械臂需求歪曲回转,六轴或许七轴的机器人是最好的挑选。
现在在工业领域中以六轴机器人使用最为广泛。带有六个关节的工业机器人与人类的手臂极为类似,它具有相当于膀子、肘部和腕部的部位,它的“膀子”一般装置在一个固定的基座结构上。人类手臂的效果是将手移动到不同的方位,而六轴机器人的效果则是移动结尾执行器,在机械臂结尾装置适用于特定使用场景的各种执行器,例如爪手、喷灯、钻头和喷漆器等,去完结不同的作业任务。
近期,各机器人厂商纷繁发布最新的人机协作机器人,它们简直全部都选用七个轴的冗余自由度工业机器人。世界闻名机器人厂商纷繁发力,推出七轴机器人新产品,以抢占高端新市场,但真实产品化的七轴工业机器人与传统的四轴、六轴的工业机器人比较,从产品品种类型、出售占比现在距离都非常显着。
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